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前提知識
z関数の可観測正準形を説明します。これはカルマンフィルタなど逐次型のオブザーバを扱う場合に必要になります。
z関数の伝達関数を以下とします。
![](new916.png)
この時、可観測正準形は以下となります。
![](new917.png)
■具体例
以下伝達関数を可観測正準形にする。
![](new922.png)
(1)(2)より、
![](new923.png)
シミュレーション
上記をscilabでシミュレーションします。あわせて(3)を可観測正準形にしないの場合もシミュレーションします。
(3)は以下のとおり。
![](new924.png)
![](new925.png)
シミュレーション結果は以下のとおり。どちらも結果は一致します。
![](new926.png)
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