|
■説明
以下特性方程式に対して固有値を与えた時の、ゲイン行列Kを返します。
ただし(A,B)は可制御である必要があります。
■関数
K=ppol(A,B,poles)
K:ゲイン行列
A,B:行列
pole:固有値
■使用例①
現代制御の状態フィードバック制御においてフィードバックゲインを求めるときに使うと便利な関数です。
以下の様なシステムを考えます。
ここで上記システムの特性方程式は(1)と等しくなりますので、本関数を使うことが出来ます。
ここでは固有値を-6の重根としたときのゲインを求めます。コンソール上でのコマンド入力は以下の赤線部分。
ゲインは0.2 , -0.28と出力されました。このゲインをもってシミュレーションした結果はこちらで説明しております。
■使用例②
特性方程式が以下の場合のフィードバックゲインhを求めます。
ここで、A,Cを以下とします。
入力は以下赤文字のとおりとします。A', C'になっているのに注意が必要です。
なおこの特性方程式は、こちらで説明した様なオブザーバの状態方程式となります。
サブチャンネルあります。⇒ 何かのお役に立てればと
|
|