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Arduinoから受信した角速度を時間軸情報と合わせて表示する方法を説明します。
先ずは、角速度に限らず一般的に時間軸情報を表示する方法としてこちらをご覧下さい。
それを踏まえてスケッチは以下のとおりになります。
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unsigned long time, time_old, time3, time4;
void setup()
{
Serial.begin(9600) ; // シリアルモニターの初期化
}
void loop()
{
// delay時間算出
time = millis();
time3 = time - time_old - time4; // 前回の遅れ時間
time_old = time; // 次回計算用として、今回までの演算時間を格納
time4 = 100 - time3; // 今回のdelay時間を決定
// PCに送信
Serial.print(time);
Serial.print(" ");
Serial.print(analogRead(1)) ; // G1
Serial.print(" ") ;
Serial.println(analogRead(2)) ; // G2
delay(time4) ;
}
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■作動確認結果
下のようになり、サンプリング時間と合わせて角速度を表示することが出来ました。今回は演算周期を100msにしてます。
■波形データとして表示する
このデータを時系列の波形データとして表示させます。使用するツールはエクセルです。先ずこれらの値を全選択し「Ctrl+C」でコピーします。次にそのままエクセルに張り付け描画します。
結果が以下です。
前後に適当に動かしてみたら値が変化しているので、それらしくなっていると思います。しかし、これだけではまだ解りません。この値を正しい角速度に変換する必要があります。
こちらをご覧ください。
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