自動車の加減速運動のプラントモデル

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プラントモデル

自動車の加減速運動

電気自動車の加減速運動

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公開日:2020/12/11　　　　　　　　　

前提知識
　・車の加速度の求め方
　・PID制御
　・Scilab
　・WLTCモード

■車両加減速運動モデル
以下の様に前方に加減速する車のモデルを作ります。

＜プラントモデル＞
前方に加減速する車両運動モデル。トルクを与えたら車両に加速度と速度が発生します。加速度を求める方法はこちらを参照。この時の発生トルク源はエンジンもしくはモーターなど種類は問いません。

＜コントローラモデル＞
目標車速に追従するようPID制御によりトルクをコントロールするモデルです。

■Scilabによる設計、シミュレーション結果

Scilabによる設計結果⇒car.zip

＜車両パラメータ＞適当な値を設定します。
　車重:1600kg
　ギア比:8
　タイヤ半径:0.3m

＜シミュレーション結果＞
以下のとおり。車速はWLTCモードを入力しています。WLTCモードの走行距離は約23kmです。

サブチャンネルあります。⇒ 何かのお役に立てればと