z関数の可観測正準形

前提知識

z関数の可観測正準形を説明します。これはカルマンフィルタなど逐次型のオブザーバを扱う場合に必要になります。 z関数の伝達関数を以下とします。



この時、可観測正準形は以下となります。



■具体例
以下伝達関数を可観測正準形にする。



(1)(2)より、



シミュレーション
上記をscilabでシミュレーションします。あわせて(3)を可観測正準形にしないの場合もシミュレーションします。 (3)は以下のとおり。





シミュレーション結果は以下のとおり。どちらも結果は一致します。

サブチャンネルあります。⇒ 何かのお役に立てればと

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